森林工程

作者：张森,张加成,黄辉,刘玉童,赵辉

单位：；东北林业大学 机电工程学院，哈尔滨 150040；

关键词：木叉捆,机器人手,直线平夹,Jansen连杆,动力学

基金：黑龙江省应用技术研究与开发计划项目(GA21A403-5),木勺生产线上下料机械手技术开发(HKF220400021)

机器人抓取方式种类繁多，在木叉生产过程中，木叉捆长度较长，侧面呈平面且高度较小，传统机器人手抓取效果并不理想。根据木叉捆的特点，采用末端直线平夹方式进行抓取更为适合。针对这一问题，提出一种采用Jansen连杆原理的直线平夹机器人手（Jansen手指），旨在实现平夹抓取时末端沿直线轨迹运动。Jansen手指通过Jansen连杆机构实现末端的直线运动，并通过平行四连杆机构确保手指末端在夹取过程中保持稳定可靠。通过理论分析与仿真试验结果表明，Jansen手指能够实现末端稳定地沿直线进行夹取，满足木叉捆生产过程中的需求。

来源：2025年第5期

《森林工程》期刊编辑部

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